function [ output ]=Sladeface(input)


%Environmental interference force
Tau1=0;
Tau2=0;
Tau3=0;

%Heavy vehicle
m11=646;
m22=837;
m33=155;
m23=0;
m32=0;
d11=303;
d22=425;
d33=74;
d23=0;
d32=0;

%parameter
k3=3.5;k5=1;

x_e_inte=input(1);
sigma3_e_inte=input(2);
p_sigma3=input(3);
r_e=input(4);
u_e=input(5);
p_sigma1=input(6);
sigma1_e_inte=input(7);
gemma_e_K_cospsi_e_inte=input(8);

r_e_inte=p_sigma3;
u_e_inte=p_sigma1;

S1=u_e+k3*u_e_inte+x_e_inte/m11-sigma1_e_inte/m11;
S2=r_e+k5*r_e_inte+m22*gemma_e_K_cospsi_e_inte/m33-sigma3_e_inte/m33;
output=[S1 S2 p_sigma1 p_sigma3 u_e r_e];